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Moveo com ROS

Simulando seu robô

O Moveo é um projeto de código aberto para um braço robótico 5DOF imprimível em 3D.

Neste post está descrito como proceder com a instalação de todos os recursos necessários para a manipulação do braço através de um simulador.

Os arquivos necessários para confecção do braço encontram-se neste link.

No terminal, faça:

$ sudo apt update

$ sudo apt-get install ros-noetic-moveit*

 

Em seguida deve-se clonar o repositório do projeto

$ cd /catkin_ws/src/

$ git clone https://github.com/jesseweisberg/moveo_ros.git

$ cd /catkin_ws/

$ catkin_make

 

No código ‘moveit_convert.cpp’ contido em ‘moveo_moveit/src/’ substitua o vetor stepsPerRevolution pelos valores de passos/revolução de cada um dos motores utilizados na construção. Estes valores podem ser obtidos através de observação utilizando o código ‘MultiStepperTest.ino’ contido na IDE do Arduino.

Nota: Para cada nova alteração no vetor acima mencionado um novo catkin_make deve ser realizado com os dois últimos comandos acima mencionados.

 

No Arduino,  transferir o código ‘moveo_moveit_arduino.ino’ contido em ‘/moveo_moveit/moveo_moveit_arduino/’ para a placa.

Abrir no terminal a pasta de bibliotecas do arduino e instalar as bibliotecas necessárias:

$ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py . (não ignorar o ponto no final)

 

Agora resta abrir a simulação e estabelecer a comunicação entre a máquina e o robô.

Abra com:

$ roslaunch moveo_moveit_config demo.launch

 

Estabeleça a comunicação em novos terminais:

$ rosrun rosserial_python serial_node.py

$ rosrun moveo_moveit moveit_convert

 

Pronto, com isto os movimentos realizados no simulador devem ser transferidos para os motores.

 

Se preferir os movimentos podem ser realizados através do terminal com o comando

$ rostopic pub joint_steps moveo_moveit/ArmJointState <Joint1 Joint2 Joint3 Joint4 Joint5 0>

 

 

15 de abril de 2021

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