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ROS – Robot Operating System

Instalação e configuração

ROS (Sistema Operacional de Robôs) fornece bibliotecas e ferramentas para ajudar os desenvolvedores de software a criar aplicativos de robô. Ele fornece abstração de hardware, drivers de dispositivo, bibliotecas, visualizadores, passagem de mensagens, gerenciamento de pacotes e muito mais. O ROS é licenciado sob uma licença BSD de código aberto.

Este post contém instruções práticas de instalação da versão Noetic de acordo com o site oficial http://wiki.ros.org/

  • Configure seus repositórios do Ubuntu para permitir “restrito”, “universo” e “multiverso”. Estas opções encontram na janela de Software & Updates.

 

 

  •  Configure seu computador para aceitar o software de packages.ros.org através do seguinte comando no terminal

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

 

  • Configure a chave

$ sudo apt-key adv –keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ –recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

  • Instalação

$ sudo apt update

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Você pode sempre instalar pacotes adicionais através de $ sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

Para ver pacotes disponíveis use $ apt search ros-noetic

 

  • Configuração do ambiente

Você deve fornecer este script em cada terminal bash em que usar o ROS.

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

Pode ser conveniente criar este script automaticamente toda vez que um novo shell for iniciado. Estes comandos farão isso por você.

$ echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

 

  • Dependências para construção de pacotes

Para criar e gerenciar seus próprios espaços de trabalho ROS existem várias ferramentas e requisitos que são distribuídos separadamente. Para instalar essas ferramentas e outras dependências para construir pacotes ROS, execute:

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

Antes de usar muitas ferramentas ROS, você precisará inicializar o rosdep. O rosdep permite que você instale facilmente as dependências do sistema para o código-fonte que deseja compilar e é necessário para executar alguns componentes principais no ROS. Faça o seguinte

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

Pronto, sua instalação está completa e agora você pode seguir para outros tutoriais.

27 de abril de 2021

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