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ROS workspace

Criando o ambiente de trabalho ROS

Ao longo dos tutoriais aqui ensinados, você verá referências a catkin. Catkin é a maneira recomendada de organizar seu código, ele usa convenções padrão do CMake e fornece flexibilidade, especialmente para pessoas que desejam integrar bases de código externas ou que desejam lançar seu software.

 

Se você acabou de instalar o ROS do apt no Ubuntu, terá os arquivos setup.*sh em ‘/opt/ros/noetic/’, e poderá obtê-los da seguinte forma:

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

obs: Se a sua versão ROS instalada não for noetic basta substituir no comando acima

Você precisará executar este comando em cada novo shell que abrir para ter acesso aos comandos ROS, a menos que adicione a linha acima ao seu .bashrc.

 

  • Workspace

O workspace é o diretório no qual trabalharemos o ROS. Este diretório simplifica o processo de construção e instalação dos pacotes necessários.

No terminal faça:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

 

O comando catkin_make é uma ferramenta conveniente para trabalhar com espaços de trabalho catkin . Executando-o pela primeira vez em seu espaço de trabalho, ele criará um link CMakeLists.txt em sua pasta ‘src’. Além disso, se você olhar em seu diretório atual, deverá agora ter uma pasta ‘build’ e ‘devel’. Dentro da pasta ‘devel’, você pode ver que agora existem vários arquivos setup.*sh. Antes de continuar aponte seu novo arquivo setup.*sh com:

$ source devel/setup.bash

 

Para certificar-se de que sua área de trabalho seja devidamente sobreposta pelo script de configuração, certifique-se de que a variável de ambiente ROS_PACKAGE_PATH inclua o diretório em que você está:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

 

Pronto, agora seu workspace está configurado.

15 de abril de 2021

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